Takaohjattu trike

[tm]

Mitenkäs noin teoriassa, kun kuulin käytäväkeskustelussa koulussa tänään tällaisen ajatuksen, että jos ohjaus kovassa vauhdissa tapahtuisi toista pyörää jarruttamalla? Eli takaohjaus olisi käytössä alhaisilla nopeuksilla ja vauhdin kasvaessa se lukittaisiin ja pyörää ohjattaisiin etupyörien nopeuksia varioimalla. Vähän kuten ennen vanhaan tankkeja ohjattiin.

Jarru on vauhdin surma . Raideväliä leventämällä toispuoleisen jarrutuksen kääntävää "momenttia" saisi kasvatettua, mutta riittäisikö sekään pelkästään asvaltilla? Luulisi että takapyörän pitäisi silti antaa hieman myöten eli päästä kääntymään jarrutuksen voimasta.

[PW]

Ei kuullosta fiksulta jarruohjaus jos kovaa yritetaan menna.
Jos se menis niin ett pyorien nopeutta vois muuttaa, ohjaustarpeen mukaan, eiks tuohon tartte jo tietokoneen ?

Petri

[jori]

Mitenkäs noin teoriassa, kun kuulin käytäväkeskustelussa koulussa tänään tällaisen ajatuksen, että jos ohjaus kovassa vauhdissa tapahtuisi toista pyörää jarruttamalla? Eli takaohjaus olisi käytössä alhaisilla nopeuksilla ja vauhdin kasvaessa se lukittaisiin ja pyörää ohjattaisiin etupyörien nopeuksia varioimalla. Vähän kuten ennen vanhaan tankkeja ohjattiin.

Fiksuja keskustelevat teidän koulun käytävillä. Tuo on juuri se tapa, jolla renkaan joustoheilahdus (ohjausvoiman suunnanvaihto) saadaan pois kaarteeseen lähdön hetkestä, eli juuri siitä, mikä tekee takaohjatusta suoralla epastabiilin. Kaarteessa reilu negatiivinen jättö takapyörässä pitää ajokin stabiilina. Se ei kuitenkaan auta suoralla, koska renkaan ja pyöränripustuksen jousto... Tolla jossain aiemmin tästä höpötin.

[tm]

Viime viestin jälkeen tapahtunutta: korjasin ohjauksen ristikkonivelen (uusi keskipala + jousisokat), nyt ei ole klappia. Hieman nahkeasti liikkuu vielä, mutta eiköhän se siitä herkisty.

Jarrusatuloiden korvakkeet tein alumiinista ja kiinnitin ruuveilla runkoon. Jarruiksi olin varannut kaksi takajarrua, jotka sijoittelin oheisten kuvien mukaisesti. Letkut on pitkät, mutten niitä lyhentele tähän protoon. Jarrukahvojen kanssa päädyin peukalojarru-sijoitteluun. Jos ei peukaloiden teho riitä, niin tarvii sitten laittaa normaaliin paikkaan ohjaustankoon. Veikkaan kyllä, että toimivat noinkin. Jarrulevyt on 140-milliset, etteivät osu niin helposti jalkoihin.

Takavaihdevivuksi päätyi lopulta perinteinen maantiepyörän vipu. Syystä ettei varastosta löytynyt muuta 7-vaihteista vipua. Pykälöimätön kitkavipukin olisi tuossa hyvin mennyt, vaan ei ollut sellaista käsillä.

Etuvaihteen ajattelin laittaa myöhemmin, jos tarpeelliseksi koen. Isompi eturatas pitäisi kyllä tehdä ennen sitä, jos sille nyt tarvetta edes on (eli uskaltaako tällä edes lujaa ajaa...).

Lauantain tehtävälistalla on ohjauksen keskitin, joka on vielä täysin ajatuksen asteella. Varmuutta idean toimivuudesta ei ole, kokeilemalla se sitten selviää.

[tm]

Pitäydyin valitulla linjalla, eli lisää saranoita ja levynkappaleita takapäähän . Passelin kokoista vaneria ei ollut, joten ohjauksen keskittimen levyt syntyivät lastulevystä. Tuskin tämän alemmas voi enää materiaalinvalinnoissa vajota...

Alla muutama kuva keskittimestä. Takahaarukan molemmin puolin on saranoitu levy, jossa on puoliympyrän muotoinen muovikiekko. Takahaarukkaan kiinnitetyt urakuulalaakerit rullaavat muovikiekon pintaa pitkin käännettäessä. Levyjen alareunaan on kiinnitetty vetojouset, joiden toinen pää on kiinni pyörän rungossa. Jouset vetävät levyjen muovikiekot kiinni laakereihin ja sitä kautta painavat takahaarukkaa kohti keskiasentoa. No kuvat toivottavasti selventävät tätä sekavaa selitystä.

Pyöreän rullauspinnan tarkoitus on voimistaa keskitystä aivan ohjauksen keskialueella, eli pienillä kääntökulmilla. Lisää käännettäessä keskitysvoima ei kasva lineaarisesti, vaan kasvu hidastuu. Tällä oli tarkoitus estää ohjausta tulemasta liian raskaaksi. Tuntui toimivan yllättävän hyvin ensimmäiseksi koeversioksi, mutta ei ohjaustuntumaa toki voi täydelliseksi kehua.

Vähän "purkkaviritys", mutta systeemin toiminnan pystyy tuollakin jo testaamaan.

Kävin illan päätteeksi kiertämässä korttelia. Fiilis oli huomattavasi parempi kuin taannoin ensimmäisellä koeajolla. Isompien letkujen ja sylinterien avarruksen ansiosta ohjaus kääntyi nyt riittävän nopeasti. Ohjaus keskitti hyvin pienillä kääntökulmilla, ehkä jopa liikaakin (keskittimen geometria vaatii kehitystä). Nyt kun vehkeessä oli vaihteetkin, niin alamäkeen pääsi polkemaan lisävauhtia. Lyhyillä kammilla pyöritys on kyllä helppoa, isommat kierrosnopeudet tuntui ihan luonnollisilta. Niinpä sain sitkutettua huipuiksi 45 km/h, mikä hieman yllätti. Ohjaus ei osoittanut ainakaan kovalla lumipolanteella mitään vikuroinnin oireita vielä tuossa nopeudessa. Ehkä sliksirenkaat + liukas ajoalusta rauhoitti ohjausta, kun isoja sivuttaisvoimia ei päässyt syntymään.

Olen erittäin tyytyväinen, ajokki toimi eikä isoja takapakkeja tullut. Ohjaus kaipaa luonnollisesti vielä kehitystä, mutta vähemmän kuin etukäteen kuvittelin. Ajaessa ei tarvinnut pelätä ajokin karkaamista lapasesta. Vetävän pyörän sutiminen oli tuttua jo ensimmäiseltä koeajolta.

Sunnuntai on tärkeä päivä projektin jatkon kannalta. Tästä lisää myöhemmin sunnuntaina...

[Pastori]

Tosi kiinnostavaa seurailla, erittäin opettavainen hanke. Kannustuksen sanoja.. kirjoitan ne toiseen ketjuun ettei häiriinny tämä hieno rakenteluketju.

[jviirret]

Tuo ohjauksen keskitin on kyllä hieno keksintö. Kun kerroit että tuollaista suunnittelet yritin hetken pohita että miten se onnistuu niin että keskellä keskittää voimakkaimmin ja kevenee kääntökulman kasvaessa. Ei näin hieno systeemi kyllä tullut mieleen.

Jukka

[tm]

Noh niin, kävimme tänään lowridesin kanssa rengasvarastolla ottamassa ajotuntumaa trikeen. Ei täydellinen testauspaikka, koska käytävät eivät ole kauhean leveät, mutta kyllä sielläkin kurvailemaan pystyi. Ja hyvin trike totteli kumpaistakin kuskia . Yllätyksetön ajettava, sen kuin vain polki lisää vauhtia. Garminin lisäanturi toimi surkeasti, mittari näytti suurimman osan ajasta mitä sattui. Liekö paristo vähissä, tai anturi huonossa asennossa. GPS-mittarin huonoja puolia, kun ei pysty sisätiloissa käyttämään ilman lisukkeita. Arvio maksiminopeudesta oli noin 40 km/h tai aavistuksen alle.

Tuomio ohjauksen keskittimen toiminnasta oli sama kuin eilisellä ulkolenkillä: keskialueen tuntumassa kääntäminen vaati voimaa turhan paljon, eli geometriaa pitää kehittää. Testisession lopuksi kokeiltiin myös ilman keskitintä, jolloin ohjaus oli nautittavan kevyt, mutta keskitys puuttui ja ohjaustangossa tuntui pientä (ei häiritsevää) liikettä polkemisen tahtiin. Epäilys oli, että isommassa nopeudessa ja ulko-olosuhteissa keskitin saattaisi kuitenkin olla erittäin hyödyllinen. Tästä virisi ajatus jousivoiman säädöstä, jolloin kuski voisi halutessaan säätää ajon aikana sen verran keskitystä kuin haluaisi. Toteutus jää nähtäväksi.

Ajelun päätteeksi molemmat olivat sitä mieltä, että tämän konseptin pohjalta jatketaan, eli lowrides alkaa työstää opinnäytetyötään. Tätä protoa käytetään testipenkkinä, jonka jatkokehitys etenee opinnäytetyön ehdoilla.

Ajosession jälkeen pidettiin vielä mitoitus- ja ideointituokio, ja monta hyvää jatkokehityskohdetta saatiin kirjattua ylös. Toivon mukaan kevään kuluessa saadaan toteutettua niistä mahdollisimman moni.

Nyt on tunnelma korkealla, päivä oli onnistunut ja proto toimi .
Kiitokset foorumilaisille tähän mennessä saaduista kommenteista ja vinkeistä!
Ne ovat tervetulleita jatkossakin projektin edetessä.

Lowridesin kameraan tallentui jokunen videonpätkä päivän ajelusta, lupaili laittaa lyhyen koosteen näkösälle tod.näk. huomenissa.

[MM]

Voisikohan kestomagneetista ja rautaviisarista saada juohevasti toimivan ohjauksenkeskittimen.

[lowrides]

Loistava päivä tänään täytyy myöntää. Proton ajo-ominaisuudet ylittivät odotukseni ja ajamisessa oli pitkästä aikaa poikamaista intoa. Takaohjauksen pelättyjä haittoja en pystynyt tunnistamaan rehellisesti sanottuna ollenkaan ja ohjaus oli oikein tunnokas ja ketterä.

TM lupasi ajettavan proton kuun loppuun, mutta suoriutui tehtävästä viikon etu ajassa. Tämän Proof of Conceptin pohjalta lähdetään nyt jatkokehittämään edistyksellistä streamlineria, joka toivottavasti sitten ensi kesänä nähdään Nokialla. Pohjaratkaisu osoittautui erittäin lupaavaksi ja olen luottavainen että tässä projektissa tullaan näkemään paljon uusia tuulia kuivakkaaseen velomobiilimarkkinaan.

Työnjako menee karkeasti niin että TM vastaa pitkälti pyörän sisäpuolesta ja minä ulkopuolesta. Myös kansainvälistä apua käytetään niissä kohdissa, joissa omat taidot loppuvat kesken.

Kameraan oli tarttunut erinomaisia video-clippejä ja teen huomenna pienen koosteen, että pääsette näkemään kärryn liikkeessä.

Tietääkö muuten kukaan onko kyseessä maailman ensimmäinen hydraulisylintereillä ohjattu polkupyörä?

Nyt kovalla motivaatiolla eteenpäin!

[Nojanalle]

Koitappa sellaista ideaa tossa keskittimessä. Tässä minun ideassa se on nolla keskellä ja nousee prokressiivisesti laitaa kohden ja edullinen toteuttaa. Eli kiinitä tuohon vanha polkupyörän sisäkumi ,niin että se on lähes nolla kireydellä ohjauksen keskipisteessä ja lähtee kiristyyn kun käänät ohjausta jompaan kumpaan suuntaan. Tällästä keskitintä käytetään , tosin vähän monimutkasemmin toteutettuna käsinpolku laiteessa joka kiinitetään pyörätuoliin. Voin kyllä piirtää jos tää mun teksti on vaikeesti ymmärrettävää.
Mietin tätä kun tuo keskialueen herkyys on hyvin tärkeetä ohjaus tuntuman takia.

[jviirret]

Tietääkö muuten kukaan onko kyseessä maailman ensimmäinen hydraulisylintereillä ohjattu polkupyörä?

Tuossa ilmeisesti on myös, mutta ei takana, http://www.designboom.com/cars/amphibian-velomobile/

Jukka

[jviirret]

Mietin tätä kun tuo keskialueen herkyys on hyvin tärkeetä ohjaus tuntuman takia.

Tässä taas pitää keskittää ohjauksen keskiasennossa voimakkaasti että ajokki menee suoraan. Ohjauksen perusgeometriassa ei ole voimia jotka ohjausta keskittäisi:

Testisession lopuksi kokeiltiin myös ilman keskitintä, jolloin ohjaus oli nautittavan kevyt, mutta keskitys puuttui

Siinä olet oikeassa että keskialueen herkkyys on tärkeää, muuten pidemmällä matkalla ajaminen käy rasittavaksi kun ajoneuvon tekemiä kurssimuutoksia on raskasta tehdä. Raskasta se on myös jos keskittävyyttä ei ole ollenkaan.

Jukka

[MM]

Ohjauksessa on kai ainakin teoriassa pieni keskittävä voima, kun virtuaalinen kääntöpiste siirtyy käännöksessä keskilinjasta takapyörän ulkokaarteen puolelle, josta aiheutuu "olkapoikkeama" keskittävään suuntaan. Mutta piti sanomani vielä tuosta magneettikeskittimestä, että se ei olisi aivan oikeaoppinen, koska ilmeisesti parempi olisi sellainen, joka ei "imaisisi" keskittämisen loppuvaiheessa, vaan pikemminkin vaimentaisi paluuta suoraanajoon. Siis ovipumpun tapainen ilman loppuvetäisyä. "Imaisu" johtaa täällä esitetyn mukaisesti yliheilahdukseen välyksistä johtuen.

[jviirret]

Ohjauksessa on kai ainakin teoriassa pieni keskittävä voima, kun virtuaalinen kääntöpiste siirtyy käännöksessä keskilinjasta takapyörän ulkokaarteen puolelle, josta aiheutuu "olkapoikkeama" keskittävään suuntaan.

Joo, jos virtuaalinen nivelpiste siirtyy enemmän kuin renkaan maakosketuskohta. Liikkuukohan nuo molemmat nyt suunnilleen saman verran, kun ohjaus ei pyri haukkaamaan muttei myöskään keskikittymään?

Jukka