Takaohjattu trike

[irakas]

Joo, mielenkiinnolla seurataan. Minähän olen tehnyt kaksi delttaa takaohjauksella ja tulokset eivät olleet kehuttavia varsinkin vähänkin suuremmissa nopeuksissa.

Sitä minä olen tässä ihmetellyt, että miksi pitää tehdä takaohjattava, jos kääntösäteen sallitaan olla suuri. Saadaanhan tadpoleenkin kapeutta, jos ei vaadita kummoista kääntyvyyttä.

[lowrides]

Tässä tämän projektin mielenkiintoisin anti on, missä nopeudessa ajo muuttuu mahdottomaksi? Jos vakaan nopeusalueen saa kohtuullisesti tuonne +40km/h niin seuraava kinnerini on tadpole sivuketjulla ja takapyöräohjauksella

Pisaralla pisimmälle ajoneuvoista jotkut käyttävät nimenomaan Tepon käyttämää takaohjaussysteemiä, sieltähän idea taisi lähteäkin ja ne muistaakseni kiihdytetään 50-60 km/h ja sitten annetaan vauhdin tippua lähemmäs 20 km/h (olikohan näin) Heidän käytössään konsepti on hyvinkin toimiva. En tiedä miten asia muuttuu, kun aletaan polkemaan.

Itse haluaisin vakaan nopeusalueen 50-70 km/h tuntumaan. Ja vahvasti uskon että siihen pystytään.

[Wacky]

Kyllä takaohjauksen saa toimimaan kovassa vauhdissa, koska Thrust SSC on takaohjattava ja sillä on ajettu kovaa.

Tässä on ohjauksen proto:

[jviirret]

Sitä minä olen tässä ihmetellyt, että miksi pitää tehdä takaohjattava, jos kääntösäteen sallitaan olla suuri. Saadaanhan tadpoleenkin kapeutta, jos ei vaadita kummoista kääntyvyyttä.

Saadaan lyhyt, värinätön, ketjulinja ilman välirattaita.

Kyllä takaohjauksen saa toimimaan kovassa vauhdissa, koska Thrust SSC on takaohjattava ja sillä on ajettu kovaa.

Menisköhän suoraan jos työnnätettäisiin vain toisella suihkumoottorilla, tai niiden teho ei olisi ohjauksen mukaan säätyvä? Akseliväli on ainakin melkoinen, taipuisiko tuo edes nokian radalle?

Jukka

[jviirret]

Itseasiassa tuossa tuossa Thrust:ssa on kahdella peräkkäisellä erisuuntiin(?) kääntyvillä pyörillä tehty ohjaus, tästä näkee paremmin periaatteen:

Aivot nyrjähtää kun yrittää ajatella tuon toimintaa ohjatessa

Jukka

[lowrides]

Itseasiassa tuossa tuossa Thrust:ssa on kahdella peräkkäisellä erisuuntiin(?) kääntyvillä pyörillä tehty ohjaus, tästä näkee paremmin periaatteen:

Aivot nyrjähtää kun yrittää ajatella tuon toimintaa ohjatessa

Jukka

Hmm... mielenkiintoista: "Built to exact scale this Mini was driven by Andy Green at speeds of around 90 mph to show that the system could be used on the Thrust SSC." Eli kovaa on menty protollakin.
Toinenkin lainaus sopii erinomaisesti projektiin (vaihtakaa insinöörin nimi vain kotimaiseen): "Chief Mechanical Engineer Glenn Bowsher was sure that rear wheel steering would work safely."

[jviirret]

Hmm... mielenkiintoista: "Built to exact scale this Mini was driven by Andy Green at speeds of around 90 mph to show that the system could be used on the Thrust SSC." Eli kovaa on menty protollakin.

Jep, akseliväli ehkä neljä(?) metriä ja painopiste hyvin edessä. Jori varmaan osaa selittää miten tuollaiset peräkkäin laitetut ohjauspyörät käyttäytyy.
Tässä ihan mielenkiintoinen juttu, jossa ei lähtökohtaisesti tyrmätä ideaa: http://lefthandedcyclist.blogspot.fi/20 ... urbee.html

Jukka

[jori]

Itseasiassa tuossa tuossa Thrust:ssa on kahdella peräkkäisellä erisuuntiin(?) kääntyvillä pyörillä tehty ohjaus, tästä näkee paremmin periaatteen:

Aivot nyrjähtää kun yrittää ajatella tuon toimintaa ohjatessa

Niin kauan, kun tuollaisessa autossa on suihkumoottori käynnissä ja työntövoimaa siinä, ei takaohjaus ole epävakaa, sillä sivulle kääntäminen kääntää myös suihkua sivulle ja kompensoi keskipakovoiman pienillä ohjauskulmilla. Tuollainenhan toimisi ilman takapyörääkin tai pelkällä ohjaamattomalla casterpyörällä pelkkää suihkua ohjaamalla. -Niinhän perämoottoriveneitäkin ohjataan.

Moottorin sammuttamisen tai sammumisen takia tarvitaan ohjaus, joka toimii myös ilman työntövoimaa. Tässä kahden eri kulmilla kääntyvän takapyörän idea lienee, pitää toisella pyörällä vastaan, kun käänntetään keskitilasta pois, jotta renkaan ja ripustusten joustot olisivat valmiiksi oikein päin, kun keskipakovoima alkaa vaikuttaa. Kääntämistä vastustavan renkaan asento, välykset ja voima ovat valmiina ottamaan vastaan takaohjauksisessa vasta hetki kääntymisen jälkeen kehittyvää keskipakovoimaa. Tämä vastaa peräsimellä varustetun veneen ohjausta. Veneen rungon etu ja takapäät vastustavat vinoasentoa, jota peräsin koittaa tuottaa. Tämä tietysti aiheuttaa lisää vastusta, kuten tuo eri kulmilla (aurauksella) toimivat takapyörätkin.

Takavetoisella kääntymään lähteminen vaatii ohjaavalta takapyörältä ensin voimaa toiseen suuntaan, jotta takapää lähtee kiihtymään sivulle. Kun se sinne lähtee ja liikkuu hetken, tulee hetki, jolloin renkaan joustot ja pyörän ripustukset asettuvat vastakkaiseen asentoon ottamaan vastaan muodostuvan kaarteen aiheuttamaa keskipakovoimaa ja jarruttamaan perän liikettä kaarretta lisäävään suuntaan. Kaarteeseen pääsy edellyttää siis ensin voimaa vastakkaiseen suuntaan ja sitten saman impulssin verran vastakkaiseen suuntaan keskipakovoiman lisäksi. Voiman kannalta täysi heilahdus molempiin suuntiin + keskipakovoima.

Tuo hetki, kun lähdetään kääntymään ja toisaalta tullaan takaisin suoraan ajoon (suoraan ajaminen tavallaan myös) ovat niitä tilanteita, jossa takaohjaus käy epämääräisessä tilassa vaihtaen ohjausvoimien suuntaa. Molempiin suuntiin ovat välykset ja joustot eri päin voimien kanssa. Kun ollaan jo kurvissa, on takaohjaus lähes yhtä vakaa, kuin etuohjauskin, varsinkin, kun ohjaavan pyörän kääntögeometria toteutetaan negatiivisella jätöllä, kuten Tepon pyörässä on tehty virtuaalinivelen avulla.

Etuohjauksessa voiman suunta pysyy koko ajan samana, kunnes kaarto on lopetettu ja ajetaan taas suoraan. Takaohjauksessa käännetään ajoveuvon rungon suhteen samaan suuntaan, mutta ohjaavan pyörän maahan kohdistaman tukivoiman suunta vaihtuu joka kerta, kun lähdetään kaartamaan tai palataan suoraan ajoon. Ensin ohjataan takapäätä vastakkaiseen suuntaan, kuin on tarkoitus kääntyä, runko lähtee kääntymään, muodostuva kaarre aiheuttaa keskipakovoiman, jota taas pitää ottaa vastaan eri puolelta, kuin kääntymään lähdettäessä.

Ajoneuvon takapää on siis joka kerta kääntymisen alussa ja lopussa (suoraan ajossa käytännössä koko ajan) värähtelijä, jonka massana on ajoneuvon takapää ja jousena takaripustusten joustot maahan asti ja herätteenä ohjauskulmien kautta ajonopeus.

[MM]

Saako kysyä Jorilta, vaikka se ei tähän projektiin sisällykään, miten takaohjauksen teoria toteutuu, jos kyseeesä on nelipyöräohjaus? Joko suorilla akseleilla tai ohjausnivelillä toteutettuna siten, että etu- ja takapyörät kulkevat kaarteessa samaa jälkeä. Ei tarvitse kuitenkaan ruveta miettimään, jos asiasta ei ole valmista materiaalia.

[tm]

Eilen sain tehtyä etuakselille tulevat laipat ja hitsasin ne paikoilleen. 5 millin latasta sitten loppujen lopuksi syntyivät, kun sopivaa 3 millistä ei ollutkaan varastossa. Hitsaukset aloitin ensin kahdeksalla pisteellä ympäri akselin (pareittain aina vastakkaisille puolille) ja sitten hitsasin saumat pisteiden väleihin, jälleen vuorotellen vastakkaisille puolille. Akseli vääntyi mutkalle molempien laippojen hitsauksissa, mutta oikeni lämmittämällä siedettävälle tasolle. Kiitokset hitsausvinkeistä! Oli kaiken kaikkiaan erittäin opettavainen työvaihe.

Rataspakan kiinnitystä varten sorvailin vanhasta teräksisestä takanavasta adapterin, jonka kiinnitän ruuveilla pinnanrei'istä akselin keskellä olevaan laippaan. Arvelin joka toisen pinnanreiän riittävän, eli yhdeksällä ruuvilla mennään.

[PW]

Hienoo jälkee, hienot taitaa olla vehkeetkin.
Tuosta ohjauksesta vielä, mikä siinä jättö tulee olemaan ? Vai onko sillä takaohjatussa merkitystä?

Petri

[tm]

...Ajoneuvon takapää on siis joka kerta kääntymisen alussa ja lopussa (suoraan ajossa käytännössä koko ajan) värähtelijä, jonka massana on ajoneuvon takapää ja jousena takaripustusten joustot maahan asti ja herätteenä ohjauskulmien kautta ajonopeus.

Nyt ollaan asian ytimessä, joustojen minimoinnissa, siinä on ollut ohjenuora tämän projektin yhteydessä.

En väitä, että tuo ensimmäinen ohjausversio eli vanerihäkkyrä olisi mitenkään ultimaattisen jäykkä, mutta nivelpisteet on pyritty sijoittamaan kauaksi toisistaan ja pitämään nivelvarret riittävän isoina. Näin taipumat ja klapit eivät pilaa heti toimintaa. Jos on vetelä, niin korvataan ensitestien jälkeen metallilla tai lasi/hiilikuidulla.

Hydraulisylinterien käyttö tähtää samaan asiaan, joustojen minimointiin. Ajokin rungon joustotkaan eivät heijastu ohjausliikkeisiin, kun mekaanisia tankoja ei ohjaustangon/vipujen ja takaohjauksen välillä ole. Kuskin käyttöliittymän eli ohjaustangon sijoitus ja muotoilu on vielä auki, mutta joka tapauksessa kuski käyttää ensimmäistä sylinteriä ohjaustangon välityksellä, ja toinen sylinteri kääntää takapyörää. Sylinterien välille tulee letkut ja kuristin, jolla virtausta voidaan säätää (=ohjausta hidastaa). Lisäksi suunnitelmissa on aiemmin mainitsemani "keskitin", jonka tarkoitus on nimensä mukaisesti keskittää ohjausta suoraan ajettaessa ja vastustaa värähtelytaipumusta erityisesti pienillä ohjauskulmilla.

Nyt pajalle jatkamaan...

[jviirret]

Tuosta ohjauksesta vielä, mikä siinä jättö tulee olemaan ? Vai onko sillä takaohjatussa merkitystä

Kuvista näyttää että takarenkaasta mitattu jättö on 10cm taka-akselin takapuolella. Eli kurveissa keskipakovoima pyrkii oikaisemaan ajokkia ,mutta suoraan ajaessa pyrkii kääntymään kun ohjauksessa ei ole itse keskittävyyttä. Velayo on tällainen, mutta jättöä vähempi.
Jos jättö olisi päinvastainen, eli 10cm taka-akselin etupuolelle olisi ohjauksessa itse keskittävä voima, mutta kurvissa pyrkisi kääntymään ohjausta enempi. Aiemmin liittämäni mustasudenkorennon ajokki ja Sidewinder ovat tällaisia.
Eli on merkitystä. Ihan kuin etuohjatuissakin.

Jukka

[Mustasudenkorento]

Muutama miete aiheen tiimoilta...

Koska tällä laitteella on tarkoitus ajaa lujaa...
Pyrkisin toteuttamaan vedon molemmilla eturenkailla.
Tällöin runkoon kohdistuvat väännöt olisivat symmetriset.
Tämä helpottaa ohjaamista huomattavasti.
Esim polkimien siirtäminen kauemmas eturenkaista rauhoitti kikottimen halua mutkitella polkemisen tahtiin noin 70%.
Ja tällöinkin laitteen ominais toivomus oli kääntyä vasemmalle johtuen oikealle menevästä vedosta.
molemmin puolisella vedolla laitteen toivomuksena olisi mennä suoraan.

Ohjaukseen suosittelen tekemään sellaisen välityksen että takarengas vaatii älyttömästi voimaa kääntyäkseen ulkoisten voimien vaikutuksesta.
kun taas ohjaajan kääntämän hyvinkin vähän.
Tällä eliminoidaan ulkoisia vaikutuksia ohjaukseen radalta tulevista ärsykkeistä.

lisäksi harkitsisin ohjaukseen lineaarista ohjaus voiman kasvattamista siten että mitä enemmän pitää kääntää sen enemmän tarvitsee voimaa.

Myös apuohjaustankoa suosittelen harkitsemaan. itsellä tässä tarkoituksessa toimi etulokasuojat.
Näihin sai kädet tuettua ja imettyä turhat ohjaus värähtelyt pois.

Yksi idea joka kävi jossain vaiheessa mielessä että olisi laittanut ohjaukseen jarrun jolla olisi voinut hillitä ohjausmekaniikan tahatonta liikehdintää.

mutta tässä TM projektissaha tuskin tälläiselle on tarvetta muutoin kuin viimeisenä keinona jos homma ei muuten luonnistu.

T:Kikotin kuski

[jviirret]

Rataspakan kiinnitystä varten sorvailin vanhasta teräksisestä takanavasta adapterin, jonka kiinnitän ruuveilla pinnanrei'istä akselin keskellä olevaan laippaan. Arvelin joka toisen pinnanreiän riittävän, eli yhdeksällä ruuvilla mennään.

Yhtäkkiä pätkähti päähän väite jonka mukaan tuossa rataspakassa olisi sama kierre kuin kasettikeskiössä Otin asiakseni ja tarkistin, kyllä näin on, toki vain se puoli keskiöstä passaa jossa on oikean kätinen kierre. Keskiöissä kierreosa on terästä, eli sen olisi voinut hitsata suoraan akseliin kiinni...

Jukka