Ohjausteoria

[ukram2]

Ruuvinvääntimessä näyttäisi olevan 200 rpm ja 3 Nm, laskurin mukaan = 63W, ehkä sillä voisi kokeilla... hammaspyörän kokoa muuttelemalla saa nopeuden ja väännön suhteita muuteltua. Ja ruuvinvääntimeen joutuisi väsäämään lisäksi jonkunlaisen kierroslaskurin, jossain servoissa se tulee valmiina.

[jori]

Ruuvinvääntimessä näyttäisi olevan 200 rpm ja 3 Nm, laskurin mukaan = 63W, ehkä sillä voisi kokeilla... hammaspyörän kokoa muuttelemalla saa nopeuden ja väännön suhteita muuteltua. Ja ruuvinvääntimeen joutuisi väsäämään lisäksi jonkunlaisen kierroslaskurin, jossain servoissa se tulee valmiina.

Muista, ettet voi käyttää laskelmissa moottorin maksimimomenttia ja -kierroslukua yhtaikaisesti, vaan ne esiintyvät eri tilanteissa. Sähkömoottori tuottaa suurimman momenttinsa paikoillaan ja momentti pienenee kierrosten kasvaessa. Jos moottoria vielä ohjataan jännitettä muuttelemalla, monimutkaistuu tuo vielä lisää. Tästä kuvast näkyy periaate kun jännite on vakio.

Kun samalle moottorille syötetään korkeampaa jännitettä siirtyy tuo laskeva suora kauemmas origosta säilyttäen asentonsa.

Maksimimomenttia voi käyttää laskelmassa vain paikoiltaan lähtevässä kiihdytyksessä. Kierrosten noustessa momentti pienenee ja kiihtyvyys vähenee. Nyrkkisääntö: "(Tasa)sähkökoneessa virta päättää momentin ja jännite kierrosnopeuden.

[jviirret]

Ruuvinvääntimessä näyttäisi olevan 200 rpm ja 3 Nm, laskurin mukaan = 63W, ehkä sillä voisi kokeilla...

Voi varmaan kokeilla, mutta pitkäikäinen ratkaisu tuollainen hiiliharjamoottori ei ole, luulisin.

Jukka

[ukram2]

http://www.skyrc.com/index.php?route=pr ... uct_id=101

Rc autoissa käytetään näköjään yllättävän tehokkaita moottoreita, tuo esimerkki 220W ja paino 56 grammaa! Tuommoiseen vaan joku 1/100 vaihde perään ja pitäisi toimia? Tai ehkä tuo on jo vähän liiankin nopea, 50000 rpm... Siis suuri kierrosluku tuottaa paljon tehoa, mutta vaihteisto tarvitaan. Ja vaihteet hukkaa tehoa?

[jviirret]

http://www.skyrc.com/index.php?route=pr ... uct_id=101

Rc autoissa käytetään näköjään yllättävän tehokkaita moottoreita, tuo esimerkki 220W ja paino 56 grammaa! Tuommoiseen vaan joku 1/100 vaihde perään ja pitäisi toimia? Tai ehkä tuo on jo vähän liiankin nopea, 50000 rpm... Siis suuri kierrosluku tuottaa paljon tehoa, mutta vaihteisto tarvitaan. Ja vaihteet hukkaa tehoa?

Joo, RC-moottoreissa on tehoa ja ne on hiiliharjattomia, ompa näitä joku pellepeloton joskus värkännyt pyörän apumoottoreiksikkin. Mitenkähän siteen vaihteisto kestää kun tuollaisella teholla nytkytellään isoa kuormaa eestaas...

Jukka

[samuel]

Ohjausservojakin löytyy aika voimakkaita ja nopeita.
mm.tuosta. 60 asteen kääntö 0,15 sekuntia, 35kg voima sentin päästä. Näitä pari niin luulisi voiman riittävä vaikka parin-kolmen sentin varrella ja nopeus kohdallaan jos kallistusanturin saa tarkaksi.

Järeämpikin löytyi mutta hinta oli hapokas.

[ukram2]

https://www.youtube.com/watch?v=78zhv8FCo24

Mainosvideo: maxon motor EPOS2 Demonstration Unit Inverted Pendulums

Tuohan on jo melkein sitä mitä hain...

[ukram2]

Ylikouormitus on aika paha ongelma. Periaatteessa kai pitäisi varautua siihen että pyörä kääntyy jostain syystä suurella voimalla, ja tässä tapauksessa ohjauskulmaa ei tarvi säilyttää, mutta ohjaussysteemi ei saa hajota. Eli pitäisi olla jonkinlainen luistava kytkin tai joku muu tapa millä ohjaus saadaan toimimaan "pehmeästi".

[vaaka]

http://www.skyrc.com/index.php?route=pr ... uct_id=101

Rc autoissa käytetään näköjään yllättävän tehokkaita moottoreita, tuo esimerkki 220W ja paino 56 grammaa! Tuommoiseen vaan joku 1/100 vaihde perään ja pitäisi toimia? Tai ehkä tuo on jo vähän liiankin nopea, 50000 rpm... Siis suuri kierrosluku tuottaa paljon tehoa, mutta vaihteisto tarvitaan. Ja vaihteet hukkaa tehoa?

Joo, RC-moottoreissa on tehoa ja ne on hiiliharjattomia, ompa näitä joku pellepeloton joskus värkännyt pyörän apumoottoreiksikkin. Mitenkähän siteen vaihteisto kestää kun tuollaisella teholla nytkytellään isoa kuormaa eestaas...

Jukka

Myönnetään, että ropelihattu otti heti kierroksia hehe. RC maailmasta autuaan tietämättömänä ei hajuakaan siitä, miten alhaisilla kierroksilla käyviä moottoreita on olemassa ja paljonko tehoa saisi. Noin kevyt ei paljon satu ja 50 W auttaisi ylämäessä jo paljon. RC traktorin moottori ja vaihteisto hehe. Tosiasiassa vaihteiston jälkeen olisin noin kevyellä systeemillä iloinen jo rengasta 20 W avustavasta systeemistä. Alle sen en usko, että vaikuttaisi sen vertaa, että kannattaisi vaivautua. Puhumattakaan hinnasta ja hajoavien osien lisääntymisestä.

[jviirret]

Myönnetään, että ropelihattu otti heti kierroksia hehe. RC maailmasta autuaan tietämättömänä ei hajuakaan siitä, miten alhaisilla kierroksilla käyviä moottoreita on olemassa ja paljonko tehoa saisi. Noin kevyt ei paljon satu ja 50 W auttaisi ylämäessä jo paljon.

Huomaan että olet pyörämiehiä kun hommaan pitää heti sotkea kierroksia, välityksiä ja vaihteistoja
Lentokonemiehet lähestyvät asiaa näin:

Oftopickiksi uhkaa mennä...

Jukka

[Saukki]

Lentokonemiehet lähestyvät asiaa näin:

Velipojan kanssa kokeiltiin tuota jo vajaa kymmenen vuotta sitten. Tosin moottori oli pieni polttomoottori ja sijaitsi ohjaustangossa. Ja pyöräkin oli paljon pienempi. Vauhtiin sillä ei päässyt, moottori oli liian pieni. Mutta tulipa kokeiltua

[jori]

Lentokonemiehet lähestyvät asiaa näin:

Velipojan kanssa kokeiltiin tuota jo vajaa kymmenen vuotta sitten. Tosin moottori oli pieni polttomoottori ja sijaitsi ohjaustangossa. Ja pyöräkin oli paljon pienempi. Vauhtiin sillä ei päässyt, moottori oli liian pieni. Mutta tulipa kokeiltua

Mitä hitaampi vauhti, sitä isompi potkurin halkaisija ja pienempi nousu, kun tavoitellaan hyvää hyötysuhdetta. Etupotkuri ei ole hyvä idea ihmisen ilmanvastuskertoimella.

[ukram2]

Tuohon pehmeään ohjaamiseen kai sopisi hampaaton hihna, eli joku kumiletkun pätkä tai vastaava, joka kiristetään sopivaksi, ja ohjausmoottorin akselille laitetaan joku lankarullan näköinen rulla. Helpompi tehdä itse jostain käteen osuvasta materiaalista?

Ihan potkuriohjaukseen en ole vielä valmis lähtemään, tuntuu hukkaavan tehoa aika rajusti.

Tuo vääntokäyrä olisi parempi jos siinä olisi moottorin hyötysuhde/kierrosluku (nimellisteholla!).

[ukram2]

Mittasin 3.6V ruuvinvääntimen moottoria: tyhjäkäynnillä meni 3.6V jännitteellä 1.7A. (Ei pyörinyt ollenkaan alle 2V jännitteellä). Puristamalla noin 1 cm paksuista hylsyä näpeillä täysillä sain virran nousemaan noin arvoon 4A. Siis 14.4W meni ja kierrokset ei tippuneet juuri ollenkaan. Ja tyhjäkäynnilläkin 6W, ei siis varmaankaan kannata koko ajan ohjailla edestakaisin.

[jviirret]

ei siis varmaankaan kannata koko ajan ohjailla edestakaisin.

Siinä sitä onkin haastetta Etuohjattavassakin ohjaus kääntyilee koko ajan puolelta toiselle

Jukka