Takaohjattu trike

[Esko M]

Esko Meriluodon Hippario on python-delta-trike eli periaatteessa runko-ohjattu trike kahdella takapyörällä. Vaikka ajajan paino asettunee akseleiden välille, ei hän ole valittanut, ettei se palautuisi kaarteesta.

Huom: Hipparion ei ole Python, mutta Python voisi olla Hipparion, sillä ensimmäinen Hipparion (testiproto) valmistui keväällä 1996 ja toinenkin (Proto 1) jo kesällä 1998, kun taas Python syntyi vasta 2000-luvun puolella.

Hipparionin ohjaus on itseoikaiseva, ajajan paino oikaisee ohjausta; mitä painavampi ajaja, sitä enemmän oikaisuvoimaa. Oikaisuvoima johtuu vinosta ohjausakselista. Kun etupää kääntyy ohjatessa, se samalla nostaa hieman ylöspäin koko pyörää, joka pyrkii taas takaisin alimpaan asentoonsa eli etupää suoristuu. Lisäksi Jukalla oli oikea kommentti kaarreajon aiheuttaman vääntövoiman ja jalkalihasten voiman suhteesta. En ole muistanut irrottaa jalkoja kaarteessa, mutta jalat polkimilla ajaessa ei yliohjautuvuus tunnu mitenkään. Hipsu ei myöskään rimpuile sivuttain kaltevalla pinnalla, sitä kokeilin heti testiprotolla.

Niin että hyvin on toiminut jo 93.000 km. Alusta lähtien Hipparionista on ollut avoin www-sivusto.

Esko

[jviirret]

Esko Meriluodon Hippario on python-delta-trike eli periaatteessa runko-ohjattu trike kahdella takapyörällä. Vaikka ajajan paino asettunee akseleiden välille, ei hän ole valittanut, ettei se palautuisi kaarteesta.

Huom: Hipparion ei ole Python, mutta Python voisi olla Hipparion, sillä ensimmäinen Hipparion (testiproto) valmistui keväällä 1996 ja toinenkin (Proto 1) jo kesällä 1998, kun taas Python syntyi vasta 2000-luvun puolella.

Vanhin netistä löytyvä pythonin kuva on tämä:

Vuodelta 1994. http://flevofan.ligfiets.net/?doc=ch4-02&lang=fi Eli paljon ennen pythonin keksimistä ja jopa pari vuotta ennen Hipparionia, jos vuosilukuun on luottaminen.
Onko sillä puhekielen nimellä merkitystä, kunhan kaikki ymmärtää mistä puhutaan?
Esimerkiksi pyöräkuormaajia sanotaan pillareiksi, joka on johdettu Catepillar merkistä ja Corroplast näyttää olevan ulkomaisilla sivuilla vakiintunut muovisen kennolevyn synonyymiksi...

Jukka

[MM]

Hipparionin ohjaus on itseoikaiseva, ajajan paino oikaisee ohjausta; mitä painavampi ajaja, sitä enemmän oikaisuvoimaa. Oikaisuvoima johtuu vinosta ohjausakselista. Kun etupää kääntyy ohjatessa, se samalla nostaa hieman ylöspäin koko pyörää, joka pyrkii taas takaisin alimpaan asentoonsa eli etupää suoristuu.

Täytyy sanoa,( kuten Molotov Hitlerille syksyllä 1940) että Esko M. on tuonut keskusteluun kokonaan uuden elementin! Aiemmin on puhuttu positiivisen tai negatiivisen jätön sekä painopisteen ja keskipakovoiman vaikutuksesta ohjauksen itseoikaisuun.

Takapyörän virtuaalinivelen tapaukseen vino ohjausakseli on konstikkaampi suunnitella. Tm:n protossa vanerinpalat näyttävä olevan kutakuinkin pystysuorassa.

[jviirret]

Takapyörän virtuaalinivelen tapaukseen vino ohjausakseli on konstikkaampi suunnitella. Tm:n protossa vanerinpalat näyttävä olevan kutakuinkin pystysuorassa.

Konstikkaampi? Nuo vaneeripalat vain vinoon, siihen kulmaan johon ohjausakseli halutaan. Vino ohjausakseli löytyy tuosta mustasudenkorennon ja sidewinderin ohjauksesta:

Näissäkin on ohjauksen itse keskittävä voima, kuten pythonissa, mutta sen vaikutus hupenee äkkiä kun vauhti alkaa nousta ja muut voimat jyllätä. Tämän tietää jokainen joka on kokeillut ajaa pythonia "ilman jalkoja"

Jukka

[Esko M]

Vuodelta 1994. http://flevofan.ligfiets.net/?doc=ch4-02&lang=fi Eli paljon ennen pythonin keksimistä ja jopa pari vuotta ennen Hipparionia, jos vuosilukuun on luottaminen.

Hieno konstruktio, mutta eipä ole tullut eteen, vaikka olen silloin tällöin selannut Flevo-fanien sivua. Saman sivuston osassa 'Erikoinen ohjausgeometria' on Hipsu Ykkösen kuva, mutta sen tiedot ovat hieman pielessä, vaikka olen niistä joskus kommentoinut Eirk Wanneelle. Istuin on liikkuva, poljinkeskiö kiinteä (päinvastoin kuin nykyisessä Hipsu Kakkosessa). -- Mutta Hipparion on Hipparion. Esikuvana oli Flevo, jonka ohjausgeometrian muutin. Flevo-tyyppisiä viritelmiä oli maailmassa jo kauan ennen Hipsua. Yo. linkin etuvedon rakenne on hieno ja yksinkertainen, mutta ei sovi meikäläiselle melko persjalkaiselle ja taitaa etuosan runkoputkien alapäät ottaa maahan kallistuksissa. Rengas on tyhjä, ketju, jarrut ja vaijerit puuttuvat, onko varastosta kaivettu muinaisesine vai keskeneräinen?

Itse asiasta eli takaohjauksesta:

tm:n triken etuosa on erittäin asiallinen ja tyylikäs, mutta ohjauksen voisi tehdä ihan toisin; olen joskus kertonutkin tällä palstalla. Ajatus on kuvassa
http://www.saunalahti.fi/_dvinci/Takaohjausehdotus.jpg
On siis kuin Hipsu takaperin, mutta ohjausakseli paljon vaakasuorempi. En ole testannut, mutta päänsisäisesti uskon toimivan paremmin kuin muut ratkaisut: On itseoikaiseva ja vaatii suhteellisen suuret ohjausliikkeet, koska takapyörä kallistuu sivulle, mutta samalla todennäköisesti vispaus ja värinät vähenevät. Sopisi siis myös arkiajoon. Trailin suurrun pitäisi kokeilla, todennäköisesti voi olla suurempikin. Ohjauskahvojen sijaintia en ole kaavioon piirtänyt, mahdollisuuksia on monia.

Esko

[MM]

Ohjauskahvojen sijaintia en ole kaavioon piirtänyt, mahdollisuuksia on monia.

Kuten takahaarukkaan kiintesti istutettu runkonivelpultti, joka jatkuu punaista viivaa pitkin kuskin jalkojen välistä ylös taivutetuksi ohjaussauvaksi, jota käännetään kaarteen suuntaan. Ei välyksiä ollenkana.

[jviirret]

On siis kuin Hipsu takaperin, mutta ohjausakseli paljon vaakasuorempi. En ole testannut, mutta päänsisäisesti uskon toimivan paremmin kuin muut ratkaisut:

Tuohan olisi aika pienellä vaivalla testattavissa, laskee vain hipsulla mäkeä takaperin. Vai pystyykö penkillä istumaan väärinpäin?

Jukka

[Esko M]

Kuten takahaarukkaan kiintesti istutettu runkonivelpultti, joka jatkuu punaista viivaa pitkin kuskin jalkojen välistä ylös taivutetuksi ohjaussauvaksi, jota käännetään kaarteen suuntaan. Ei välyksiä ollenkana.

Juu tätä olen ajatellut. Jalkojen välissä oleva tanko vain on hakala jyrkässä käännöksessä. Helpompi ohjaus on kaksi vipua sivulla sopivasti käsien ulottuvilla. Molemmat pitäisi kokeilla.

Tuohan olisi aika pienellä vaivalla testattavissa, laskee vain hipsulla mäkeä takaperin. Vai pystyykö penkillä istumaan väärinpäin?

Ei oikein pysty istumaan, ehkä voisi olla kyykyssä. Itseoikaisevuus ei riipu istujan asennosta, kunhan painopiste on sama kummassakin tapauksessa. Sen sijaan ehdotuksessani ohjaava takapyörä pyrkii omalla painollaan kaatumaan sivulle, jos ajaja ei ole päällä, joten tarvitaan jonkinlainen lukitus tai jäykistys parkkeeraustilanteessa, ehkä jousi tai kumipala tai kumiritsa. Ajettaessa ajajan paino käsittääkseni oikaisee riitävästi takapyörää. Hipsun ohjausakseli on paljon pystympi, joten etupyörän kaatumistaipumus on aika pieni.

Esko

[jviirret]

Ajettaessa ajajan paino käsittääkseni oikaisee riitävästi takapyörää.

Ongelma on se, että paino ei juuri oikaise pienillä kääntökulmilla. Jos istut pyöräsi päällä jalat suorana kantapäät maassa niin keulan kääntelyyn 10astetta puolelleen ei juuri voimaa tarvi. Hyvin pieni kaarteessa tuleva keskipakovoima riittää tuollaisen kääntövoiman synnyttämiseen. Kovassa vauhdissa jo 5asteen kääntyminen on kohtalokkaan suuri ohjausliike jos akseliväli ei ole riittävän pitkä. Jaloilla ohjatessa tuo ei ole ongelma, ohjaamiseen ja ohjauksen keskittämiseen tarvittava voima on pieni verrattuna poljinvoimiin, mutta jos joudut tekemään saman työn käsillä...

Jukka

[Esko M]

Erittäin huomionarvoisia kommentteja Jukalta! -- Pitäisi näköjään testata todellisuudessa. Ennen ensimmäistä Hipsua ajattelin, että sivuttain kaltevalla pinnalla Hipsun ohjaus pyrkii kääntymään joko ylämäkeen trailin vipuvoiman takia tai että etupää pyrkii kääntymään alamäkeen etuosan ja jalkojen painon takia. Kumpaakaan ei tapahtunut, kokeilin Olympiastadionin parkkipaikalla ja muuallakin.

On siis mahdollista, ettei esittämässäni saranoinnissa olisi ongelmaa tai että haitat ovat pienet, joten käytännön koe olisi parasta ja sellaisella pyörällä, jossa ohjausakselin kulma ja myös sijainti olisivat säädettävissä (kuten oli Hipsun testiprotossa: ohjauskulmaa oli mahdollista säätää 90 astetta, vaakasuorasta pystysuoraan, ja lisäksi rungossa oli teleskooppi akselivälin testaamiseksi). Tarkoituksena olisi löytää turvallisin versio, joka ei lähde vipattamaan tai venkoilemaan kovassakaan vauhdissa. Takaohjaukseen jää joka tapauksessa se ominaisuus, että alamäessä ja jarrutettaessa ohjausvoima vähenee, kun takapyörän/pyörien ote tien pinnasta kevenee tai irtoaa kokonaan. Hitaassa vauhdissa ei ole odotettavissa ongelmia. Onhan maailmalla joitakin malleja, joita esittelyvideoissa kuitenkin pyöritellään vain paikallaan.

Takaohjattava nuijapää soveltuu erittäin hyvin katettavaksi kinneriksi, koska raideleveys voi olla pieni ja ei-kääntyvät etupyörät jäävät katteen sisään. Jarruttaminen on sitten toinen asia, pitäisi kai olla erilliset jarrukahvat kummallekin etupyörälle ja pitäisi opetella kovassa vauhdissa jarruilla ohjaaminen. Mutta ohjataanhan sadan miljoonan euron lentokonettakin rullatessa jarruilla.

Esko
P.S. Yritän poistaa kirjoitusvirheet, mutta se mikä aivoista lähtee, ei aina pääse oikeassa järjestyksessä sormiin asti.

[tm]

Päivitystä: viikolla tuli haettua ketjut (2 kpl) paikallisesta pyöräkaupasta ja takavaihtajan pikkurissat. Eikä yksi ketju olisi riittänytkään, edes noille nykyisille rattaille (edessä 42- ja 52-hampaiset, takana 14-28). Aikast lyhyeksi jää isoin välitys, oikein reilusti pyörittämällä saattaa 40 km/h:n nopeuteen päästä (tai sitten ei). Lyhyet kammet (120 mm) auttanee tuossa.

Viikonloppu alkoi osien irrottamisella rungosta. Ohjausakselia varten porasin reiän 19 millin reikäsahalla. No kun kyseessä oli Bilteman tuote, niin reiästä reilut 20 milliä . Sitten ohjauskilkkeitä näpertämään ja lopuksi uudet palikat paikoilleen. Kuvia alla.

Ohjauksessa päädyin Mango-tyyliseen ratkaisuun, eli ohjausakseli on nivelöity ristikkonivelellä ja ohjaustanko tulee syliin. Ristikkonivelen virkaa pääsi hoitamaan biltsun 3/8" ristikkonivel, joka luonnollisesti otti hitsailusta itseensä ja vaati määrätietoista pajavasaralla kopistelua ylimääräisen klapin poistamiseksi.

Koska kuva kertoon enemmän kuin tuhat sanaa, niin teippailin suuntaa-antavan ohjaustankovirityksen. Ristikkonivelen jälkeen on kiristyspanta, johon ohjaustangolle menevä putki tulee kiinni. Näin voi testailuvaiheessa kokeilla tarvittaessa erilaisia ohjausvirityksiä.

Ohjaussylinterin virkaa toimittaa paineilmasylinteri, joka kuulemma pelittää hydraulisylinterinäkin, kunhan paine pysyy alle 10 baarin. Öljyllä on siis tarkoitus liikuttelu hoitaa joustojen minimoimiseksi. Sylinterin halkaisija on 25 mm ja isku 100 mm. Pienempikin olisi varmasti riittänyt, mutta protoillaan nyt tuolla. Takahaarukkaa kääntelemään tulee toinen samanlainen. Sen kiinnikkeet on tavoitteena saada aikaiseksi viimeistään seuraavana viikonloppuna.

[PW]

Kysyn kun en ymmärrä, mitä hydrauliikka tuossa tekee ? Vaimentaako se jotenkin ohjausliikkeitä ?
Itse ohjaus näyttäs kuitenkin tapahtuvan tangoilla.

Petri

[Wacky]

Kysyn kun en ymmärrä, mitä hydrauliikka tuossa tekee ? Vaimentaako se jotenkin ohjausliikkeitä ?
Itse ohjaus näyttäs kuitenkin tapahtuvan tangoilla.

Petri

Hydraulinen vie vähemmän tilaa ja kun tila on kortilla kisavehkeissä, sitä siis kokeillaan protossa jo.

[jori]

Pneumatiikkasylinteri toimii tuossa hyyrdaulipumppuna, joka putkia pitkin siirtää liikkeen takapyörää liikuttavalle toiselle hydraulisylinterille, joka varsinaisesti kääntää pyörää. Näin toteutettuna tuohon on helppo tehdä ohjausvaimennus asentamalla letkun väliin kuristinventtiili.

Hydraulisesti on mahdollista tehdä ohjauksesta myös paljon kevyempi korvaamalla ohjausvarsi ja siihen kiinnitetty sylinteri vaikkapa hammasrataspumpulla. Näin ei tarvittaisi muuta, kuin taakse ohjausta varten sylinteri ja sieltä letkut pumpulle ja pumpun akselille veivi tai pieni ohjauspyörä. Tämä olisi siis eräänlainen fly by wire-systeemi.

[PW]

Sillä ihmettelin ett mihin tuota pitkää ohjaustankoo tarvitaan jos hydrauliikka liikuttaa takakiekkoo ?

Petri